车道线检测是后续的车道保持辅助、偏离车道警告、换道辅助等功能的基础，其目标就是要能够从各种常见的公路道路和市内道路环境中准确、快速、稳定地检测出车辆行驶所在的车道的位置。 目前，已经提出了很多基于视觉的车道标识线识别方法。当道路路面结构不均匀、光照变化以及各种交通参与者的存在使道路图像变得复杂时，这些方法有时会出现误识别。 在这里，我们通过统计学习、亚像素拟合等方法可以有效处理各种复杂情况对检测所造成的干扰，下面展示了各种复杂情况下的车道线检测效果。 其中包括了在中国乡村道路上的处理效果，视频中还存在树影，逆光等干扰。
